Nejstarší stopy osídlení v Brazílii mají více než 8 tisíc let. Není stále naprosto přesně jisté jestli tehdejší Indiáni přišli ze severu nebo přepluli přes Tichý oceán. Před příchodem evropanů, či přesněji Portugalců, na území Brazílie žilo přibližně 2000 různých kočovnických kmenů. Přesný počet obyvatel není znám, odhady jsou mezi 1 až 3 miliony.
Území Brazílie nejpravděpodobněji pro Evropu objevil portugalský mořeplavec Pedro Alvares Cabral v dubnu roku 1500. Na základně smlouvy z Tordesllas (z roku 1494) nově objevované země byly rozdělovány mezi Portugalsko a Španělsko a Brazílie tím připadla Portugalsku. Portugalci nejdříve zde zakládali pouze osady, které dodávaly dřevo pau de brasil (vzácné červené dřevo) a z jeho názvu vzniklo pozdější jméno země. Pravá kolonizace začala kolem roku 1530. Kromě dřeva začalo i pěstování různých plodin, zvláště cukrové třtiny a původní obyvatelé byli nuceni k nevolnické práci nebo vytlačování ze svých území.
Kolem 17. století se začali do Brazílie dovážet černí otroci z Afriky a jejich přísun zesílil zvláště v druhé polovině téhož století, kdy zde bylo objeveno zlato a později také diamanty. Zlatá horečka postupně vyprchala a do konce dalšího století většina osad horníků ve vnitrozemí zela prázdnotou. Ve stejném století se začaly objevovat, podobně jako i v jiných zemích snahy o nezávislost. Pomohl tomu na začátku století 19. portugalský král Joao VI., který sem uprchl před Napoleonem. V roce 1815 bylo vyhlášeno království brazilské spojené personální unií s Portugalskem. Ale již o sedm let později jeho syn Pedro vyhlásil plnou nezávislost, jmenoval sám sebe císařem a o dva roky později dal novému císařství ústavu. Klesající popularita způsobená vedenými válkami ho dotlačila k abdikaci ve prospěch svého neplnoletého syna, který byl korunován jako Pedro II. v roce 1840. Za jeho vlády došlo k rozvoji pěstování kávy (která nahradila jako hlavní exportní artikl původní cukr), sklizni kaučuku (Brazíle dlouho měla na kaučuk pečlivě střežený monopol) a díky pracovním příležitostem i k přísunu mnoha emigrantů z Evropy a i díky tomu k rozvoji a jisté industrializaci země. Navíc se zapsal do historie jako ten, kdo v roce 1888 zrušil v Brazílii otroctví (i když bylo to pod dost velkým nátlakem Velké Británie). Císařství zrušení otroctví přežilo pouze o rok, v roce 1889 bylo po puči nahrazeno federativní republikou.
Až do 30. let minulého století se Brazílie rychle rozvíjela, ale spolu s hospodářskou krizí přišlo k poklesu zájmu o kávu, tak důležitou pro tuto zemi a v zemi začal vládnout s podporou mladých a ambiciózních důstojníků Getulio Vargas, který v roce 1937 získal i plnou diktátorskou moc. V roce 1945 po tlaku Spojených států byl odstraněn, ale o pět let později se po volbách dostal zpět k moci. Po něm nastoupil v roce 1956 Juscelino Kubitschek (jak je zřejmé ze jména byl českého původu), za jehož vlády došlo k demokratizaci země a přenesení hlavního města z Rio de Janeiro do Brasilie. Rychlý hospodářský růst za jeho vlády byl doprovázen vysokou inflací a vysokým zahraničním zadlužením a to bylo příčinou v roce 1964 dalšího vojenského puče a vláda armády se udržela dalších dvacet let – a upřímně řečeno, hospodářství nijak významněji nepomohla, po ropné krizi došlo k závažným problémům znovu. V roce 1985 armáda předala moc civilům, po nepřímých volbách se stal prezidentem Jose Sarney (byl původně viceprezidentem ale zvolený Tancredo Neves se úřadu nedožil). V roce 1988 byla přijata nová ústava a první demokratické přímé volby byly již o rok později. Od té doby je Brazílie plně demokraticou zemí.