Území dnešního Dánska začaly kolem roku tisíc před naším letopočtem osidlovat různé germánské kmeny, asi k nejznámějším patří novější příchozí Jutové, Anglové a Sasové, kteří se v pátém a šestém století vydali na Britské ostrovy a na jejich místo přišli severogermánské kmeny, předkové dnešních Dánů.
Tyto skandinávské kmeny získaly slávu v celé Evropě svými odvážnými výpravami na veslicích, které dokázaly dorazit až na Sicílii či do bohaté Byzance, jde samozřejmě o Vikingy. Jejich svobodný a samostatný život v otčině ale začal být postupně ohrožován z jihu Římskou říší (tou novější, od Karla Velikého) a proto postupně začaly zde vznikat quasistátní a později i plně státní útvary. Prvním známým vládcem byl Godfred, prvním výrazně úspěšnějším sjednotitelem byl Gorm. V desátém století sem dorazilo křesťanství, ale původní víry se udržovaly ještě následujících sto let. Dánsko se mezitím rozrostlo na celý poloostrov, ostrovy a také jih Skandinávského poloostrovu. V expanzi pokračovalo a krátce ovládalo i Anglii či pobřeží Baltského moře až k dnešnímu Estonsku. Tato území ale Dánsko dlouhodobě neudrželo a v roce 1346 Estonsko prodalo Řádu německých rytířů. O hegemonii soupeřilo také s Hanzou, která ho dotlačila v roce 1370 k větší obchodní otevřenosti.
Dánsko ale rozhodně nebylo nijak slabé, jeho vlivy na Baltu rostly a postupně se personální unií spojilo s Norskem (1380) a Švédskem (1389) a vytvořilo v roce 1397 Kalmarskou unii těchto tří států s dánským panovníkem v čele. Z této unie se po mnoha sporech osvobodilo v roce 1523 Švédsko. V roce 1536 Dánsko přijalo evangelickou víru, stát zabavil majetky katolické církve a obecně se říká, že díky tomu došlo k rozmachu národní kultury. Souběžně ale toto období začalo být počátkem konce Dánska jako velké mocnosti v regionu. Konflikty s dříve podřízeným Švédskem ho připravily o pozici vojenského hegemona a obratnost a rostoucí vliv Holandska i o moc obchodní. Neúspěchy na mezinárodní scéně ale vedly ke zpevnění královské moci, monarchie se stala dědičnou a Dánsko ovládl absolutismus. V polovině století osmnáctého Dánsko podbně jako jiné osvícené absolutistické monarchie začalo zavádět různé společenské, ekonomicke a politické reformy. V dobách napoleonských Dánsko bylo dotlačeno k vazbám na Francii, co po její porážce vedlo k dalšímu oslabení státu, Dánsko přišlo o Norsko. V devatenáctém století začalo docházet k politickým změnám země se začala demokratizovat (i když samozřejmě na začátku s mnoha omezeními – všeobecné volební právo přišlo až v roce 1915), v roce 1864 po válce s Pruskem a Rakouskem Dánsko ztratilo německy mluvící Šlecvicko-Holštýnsko.
Během první světové se Dánsko rozhodlo pro neutralitu, v roce 1918 nezávislost získal Island, i když stále udržel personální unii. Zahraniční politiku stále vedlo neutrální, s nacistickým Německem uzavřelo i pakt o neútočení v roce 1939, ale nijak mu to nepomohlo. V roce 1940 došlo k invazi a země byla obsazena i když formálně Německo až do roku 1943 udrželo zde lokální vládu s parlamentem, až poté zem začala řídit vojenská administrativa. V roce 1941 Spojenci obsadili pro jistotu Grónsko a Island – ten druhý v roce 1944 vyhlásil po referendu plnou nezávislost. Po válce a osvobození Dánsko v roce 1945 vstoupilo do OSN. Bylo objato Marshallovým plánem a také opustilo neúspěšnou neutrální politiku – v roce 1949 bylo spoluzakladatelem NATO. Od roku 1959 do roku 1972 bylo součástí EFTA poté EHS a nyní samozřejmě EU. V roce 1948 se rozhodlo Faerským ostrovům dát autonomii a v roce 1979 tuto formu částečné nezávislosti získalo i Grónsko.