Části území kde leží dnešní Jordánsko byly osídleny již více než dvacet tisíc let před naším letopočtem. Byť zde nevznikl nějaký větší známější stát jako v Sumeru či Egyptě, tak je dnes známo, že v regionu existovaly různé městské státy, které byly někdy kolem roku 2000 před naším letopočtem z nepříliš jasných důvodů opuštěny. Území potom bylo různě osidlováno a znovu opouštěno, další státní útvary zde existovaly kolem 13. století před naším letopočtem, ale byly dobyty ve století 10. p.n.l Královstvím Izraele. O sto let později území přešlo pod nadvládu Asyřanů, později Babyloňanů, Peršanů a po rozpadu Alexandrovy říše Selekovců. Ale v témže období (víme s jistotou že již někdy kolem 6. století před naším letopočtem) existoval jakýsi státní útvar (pravděpodobně již tehdy Nabatejské království) kolem Petry, kterému se podařilo ve 4. století před naším letopočtem odrazit jak Seleukovce, tak Ptolemaiovce. Podlehli až roku 106 našeho letopočtu římskému císaři Trajánovi.
Po rozdělení Říše římské Jordánsko se stalo součástí Byzance, v 7. století ho dobyli Arabové a stalo se součástí jejich kalifátu. Během křížových výprav byla nakrátko část území začleněna do Jeruzalémského království. Později se stalo součástí státu egyptských Mameluků (bylo považováno pouze za část provincie Sýrie, neboť více méně pouštní krajina s beduíny neodehrávala nějakou větší roli) a od století 16. až do roku 1918 bylo součástí Osmanské říše.
Rozlehlé pouště a nikým nekontrolovaní beduíni (jistý rozvoj usedlého způsobu života začal až na přelomu století 19. a 20.) byli výborným materiálem pro britskou politiku rozděl a panuj během první světové války. Nejdříve se jim podařilo získat arabské kmeny příslibem budoucí nezávislosti na svoji stranu, ti jim pomohli vytlačit Turecko i z Palestiny a Sýrie a později Britská říše „za odměnu“ stvořila pouze loutkový státeček Emirát Transjordánie (vyčlenila ho z protektorátu Palestina), který sice měl svého arabského vládce z rodu Hášimovců – dynastie vládnoucí do dnešních dnů, ale skutečná moc byla v rukou britského komisaře v Jeruzalémě. Formální nezávislost a vznik Transjordánského království je až od 22. března 1946.
Nový stát se připojil k válce s nově vznikajícím Izraelem a získal díky tomu starou část Jeruzaléma a západní břeh Jordánu, kterou oficiálně navzdory protestům jiných arabských zamí začlenil v roce 1950. V roce 1955 se Jordánsko stalo členem OSN a v roce 1957 přetrhalo poslední vazby na Británii zrušením vojenských smluv. V roce 1967 po prohrané arabsko izraelské válce Jordánsko přišlo o Západní břeh Jordánu a navíc se stalo útočištěm pro více než 200 tisíc Palestinců, kteří se připojili k uprchlíkům po první válce. Ti se pokusili využít své síly a provést převrat v zemi, ale jejich povstání bylo krvavě potlačeno. Další arabsko izraelské války se již Jordánsko de facto nezúčastnilo, sice poslalo jednotky do Sýrie, ale z vlastního území neútočilo. Ačkoliv Jordánsko patřilo k silným kritikům mírových smluv mezi Egyptem a Izraelem z konce 70. let, tak o deset let později začalo své stanovisko mírnit. V roce 1994 ukončeno stav války s Izraelem (oficiálně trval on od roku 1948) a ve stejném roce také podepsáno mírovou smlouvu.