Území dnešního Portugalska ve starověku obýval keltský kmen Lusitanů. Jeho pobřeží ve 3. století před naším letopočtem ovládlo Kartágo a po jeho pádu nastoupil Řím, který původní keltské obyvatele porazil definitivně až v období vlády císaře Augusta. Ve IV. až V. století Portugalsko jako jedna z prvních zemí v Evropě přijalo křesťanství (samozřejmě pokud nepočítáme římské období.
Dále Portugalsku vládli Vizigóti, jejichž slabost využili v roce 711 Arabové, kteří spolu s Berbery se přepravili přes Gibraltarský průliv a obsadili téměř celý Pyrenejský poloostrov. Největší stopu arabského osídlení je vidět na pobřeží Algarve, které muslimové ovládali až do 13. století. Neovládnutí celého poloostrova se dobyvatelům později vymstilo, samostatná království Asturie a Leon postupně začaly rekonkvistu. V 11. století král Alfons VI. dobyl území ležící jižně od Duero a vytvoři portugalské knížectví se sídelním městem Porto. Toto knížectví věnoval svému zeti burgundskému knížeti Jindřichovi. V roce 1147 jeho syn Alfons – od roku 1139 král Portugalska – dobyl Lisabon a v letech 1158-1166 ke státu připojil Alantejo. Definitivní podobu hranice získaly v roce 1249, kdy Alfons III. dobyl Algavre – tehdy vyznačená podoba Portugalska přetrvala až do dnešních dob.
Od 14. století, zvláště díky podpoře Jindřicha Mořeplavce (1395-1460) portugalští námořníci začali objevovat Afriku, Indii, Indonézii a Čínu. Podařilo se jim přeplout i Atlantský oceán a na začátku 16. století Pedro Alvarez Cabral začal kolonizaci Brazílie. Portugalsko se tehdy stalo jedním z významnějších center mezinárodního obchodu a hrálo významnou roli v kolonizaci nových území (Tordesillaskou smlouvou papež rozdělil celý neoběvený svět pouze mezi Portugalsko a Španělsko).
Později, mimo jiné i díky inkvizici vnitřní síla Portugalska slábla a nejdříve přestalo být považováno za mocnost a později ho dokonce sousední Španělsko obsadilo. V roce 1640 se portugalci vzbouřili a s podporou Francie osamostatnili, novým králem se stal Jan IV. Portugalsko se později stalo dosti závislé na Anglii, pro níž bylo stabilním spojencem a cílem mírně nevýhodných obchodních dohod. Ekonomiku mohlo zachránit zlato z Nového světa, to však bylo rozházeno a různé administrativní a edukační reformy na konci 18. století byly nedostatečné a mírně opožděné. Začátek století 19. století byl cyklem neustálých tragédií. Nejdříve Francie v napoleonském období obsadila zemi, dokonce přemýšlela o její naprosté likvidaci, později se osamostatnila největší kolonie neboli Brazílie a na konec v letech 1828 až 1834 se země zmítala v plamenech občanské války.
Mimo jiné i z těchto důvodů Portugalsko nastoupilo do 20. století jako jedna z nejdchudších zemí na kontinentu a byla výborným podhoubím pro vznik diktátorských vlád (v roce 1910 se Portugalsko stalo republikou). Ty samozřejmě také nadešly, nejdříve vládl generál Carmon (1926-1932), po něm nastoupil Salazar (1932-1968) a po něm Caetano, až do roku 1974 kdy ho smetla karafiátová revoluce a Portugalsko se vydalo na cestu demokracie. V letech 1974-1975 uznalo Portugalsko nezávislost afrických kolonií, v roce 1999 předalo Macao Číně. Od roku 1986 je členem Evropského společenství.